Pada tahun 100 sampai tahun 200 Masehi bukti awal dari pemakaian kondom di Eropa datang dari lukisan berupa pemandangan gua di Combrelles, Prancis.
Tahun 1500-an untuk pertama kali dipublikasikan deskripsi dan pencobaan alat mencegah penyakit berupa kondom di Italia. Ketika itu Gabrielle Fallopius mengklaim menemukan sarung terbuat dari bahan linen dan itu diuji coba pada 1.100 lelaki sebagai kondom. Dari percobaan itu tak satu pun dari mereka yang terinfeksi penyakit sifilis. Penemuan membuktikan bahwa kain linen itu bermanfaat mencegah infeksi. Tetapi, di kemudian hari kondom dikenal sebagai alat mencegah kehamilan. Itu diawali dari percobaan terhadap kain linen yang dibasahi dengan cairan kimia tahun 1500-an. Ketika linen direndam dalam cairan kimia kemudian dikeringkan dan dikenakan pria maka kain itu bisa mematikan sperma.
Tahun 1700-an, kondom dibuat dari usus binatang. Perubahan bahan itu membuat harga kondom menjadi lebih mahal dibanding dengan kondom dari bahan linen. Ketika itu kondom dikenal sebagai 'baju baja melawan kesenangan dan jaring laba-laba mencegah infeksi.' Kondom tipe itu dipakai secara berulang.
Tahun 1894, Goodyear dan Hancock mulai memproduksi kondom secara massal terbuat dari karat yang divulkanisasi untuk membalikkan karet kasar ke elastisitas yang kuat. Tahun 1861 untuk pertama kali kondom dipublikasikan di Amerika Serikat di surat kabar The New York Times. Tahun 1880 kondom dibuat dari lateks, tetapi pemakaiannya secara luas baru tahun 1930-an.
Tahun 1935 sebanyak 1.5 juta kondom diproduksi setiap hari di Amerika Serikat. Kemudian tahun 1980-an dan 1990-an pasaran kondom di Amerika Serikat didominasi pabrik kondom setempat. Baru tahun 1987 kondom produksi Jepang dengan merek Kimono memasuki pasar Amerika. Kondom tersebut lembut tipis dan iklannya pun menekankankan bahwa kesenangan sama pentingnya dengan pencegahan.
Tahun 1990-an muncul beragam jenis kondom dan juga untuk pertama kali tersedia kondom polyurethane. Tahun 1993 produksi tahunan kondom lateks mencapai 8,5juta miliar.
